Ulises
El héroe épico de la Odisea, Ulises, es un personaje fascinante lleno de contradicciones. Mientras intenta regresar a su hogar, al lado de Penélope, su fiel esposa, y de Telémaco, su hijo ya adulto, a quien apenas ha visto, Ulises es también amante voluntario no de una sino de dos hermosas ninfas, y expresa poco remordimiento por sus infidelidades, a pesar de que maldice a los pretendientes que intentan cortejar a su esposa.
Las contradicciones se extienden al intelecto de Ulises. Bendecido con una gran fuerza física (que manifiesta ampliamente, a pesar de sus años, en varios momentos), tiene una mente igualmente aguda que lo libera de muchas dificultades. No hay mejor improvisador o estratega en la mitología griega, aunque la etiqueta que se le suele adjuntar es "ingenioso" o "embustero". De hecho, muchos griegos veían el hábito de Ulises de mentir como un vicio y una debilidad. Su predilección por el disfraz complementa su capacidad de inventar historias plausibles sobre su pasado. Aunque el ingenio de Ulises se presenta como su arma principal, su talón de Aquiles es la frecuencia con la que es víctima de la tentación y comete graves errores tácticos, siendo el mejor ejemplo el momento en el que insulta a Polifemo, además de herirlo, revelando su verdadero nombre. Aun así, Ulises es consciente de esta falla, y les pide a sus hombres que lo aten cuando pasan junto a las Sirenas, ejemplares de la tentación. Al final de su viaje, Ulises ha aprendido a resistir la tentación, sufriendo voluntariamente el maltrato de los pretendientes de su esposa para luego alcanzar su objetivo de destruirlos.
A pesar de estos errores ocasionales, Ulises es un líder valiente y justo que inspira la admiración y el respeto de sus compañeros y sirvientes. La fidelidad de su perro y de su cervato después de tantos años describe esto muy bien. La protección casi constante que disfruta de la diosa Atenea parece justificable para un hombre que ha soportado tantas dificultades y ha rechazado tantos lujos para reunirse con su amada familia.
Telémaco
Telémaco, el hijo de Ulises, atraviesa su propia odisea en miniatura. Joven inmaduro de 20 años, temeroso de desafiar a los pretendientes de su madre al comienzo del poema, al final de este, y gracias en parte al entrenamiento de Atenea, es un joven maduro y seguro de sí mismo, listo para enfrentar a los pretendientes.
Durante el corto viaje que emprende para aprender sobre su padre, a quien no conoce, Telémaco es beneficiario de la "xenía", término griego para la hospitalidad. Devuelve el favor a otros que necesitan ayuda, y es un viajero respetuoso. Aunque no ha heredado la astucia de su padre, la Odisea termina con la promesa de que Telémaco será algún día un gran gobernante para Ítaca.
Penélope
Penélope, la bella esposa de Ulises, siempre ha presentado dificultades para los críticos. ¿Se abstiene de expulsar a los pretendientes solo porque teme su retribución, como ella misma sostiene, o disfruta de alguna manera de la atención? Aunque llora por Ulises todas las noches, ni siquiera obliga a los pretendientes a actuar con el decoro adecuado.
Sin embargo, la fidelidad a su marido se mantiene firme, e incluso comparte con él la propensión al engaño, prometiendo volver a casarse una vez que haya terminado de tejer un sudario para Laertes, que ella misma desteje por las noches (los pretendientes se dan cuenta tras algunos años). Penélope también protege ferozmente a Telémaco, y denuncia a los pretendientes cuando se entera de sus planes para asesinarlo. Después de que Ulises llega disfrazado, la lealtad de Penélope hacia su esposo se hace más evidente, al igual que su tristeza por la presunta muerte de aquel.
Poseidón
(En algunas ediciones, Posidón.) Dios del mar, Poseidón es el principal antagonista de Ulises en la parte central de la Odisea. Enfurecido por el cegamiento de su hijo, el cíclope Polifemo, a manos de Ulises, Poseidón es directamente responsable de la mayoría de los problemas de Ulises en el mar.
Atenea
Hija de Zeus y diosa de la sabiduría y de la guerra (y de las artes femeninas, aunque esto no suele mencionarse), Atenea es la aliada más poderosa de Ulises. Frecuentemente tras un disfraz, aparece con frecuencia a lo largo de la Odisea para ofrecer instrucciones, estímulo y protección mágica a Ulises y Telémaco. Sin embargo, a veces también pone a Ulises a prueba: cuando se disfraza de mendigo, ella provoca a los pretendientes para que lo maltraten, para ver si, como presume, Ulises cederá a la tentación de defenderse. Ella tampoco interviene en la batalla hasta el final, una vez que Ulises ha demostrado su coraje .
Los pretendientes
Liderados por el manipulador Antínoo, el exaltados Eurímaco y el racional Anfínomo, los pretendientes, que suman más de cien, viven ingratamente del patrimonio de Ulises mientras persiguen a la bella y rica Penélope. Se deleitan todas las noches con la comida y las bien predispuestas sirvientas de Ulises, y amedrentan a Telémaco, desafiando el sagrado valor griego de la "xenía" (hospitalidad). El antipático retrato que Homero hace de ellos asegura que la audiencia disfrute al final de su muerte, extremadamente violenta.
Los sirvientes de Ulises
Los sirvientes de Ulises se dividen en dos partes según su lealtad. Su porquerizo Eumeo y la vieja ama Euriclea encarnan a los sirvientes leales, mientras que los hermanos Melanto y Melanteo lideran el grupo de traidores que se alía con los pretendientes.
